DeltaCV之CPU算法优化[inRange]

这篇文章我们先来认识一下DeltaCV中CPU上做的相关优化工作,使用SSE及AVX指令集对图像处理中的阈值分割操纵进行重构,来提升计算效率。

源文件: https://github.com/DasudaRunner/DeltaCV/blob/master/cpu/src/SIMD/inRange.cpp

OpenCV中的inRange()

OpenCV中的inRange()函数常常用来对图像的各个通道进行阈值分割,但是当图像尺寸过大时,该步骤较为耗时,故我们使用SIMD指令集的并行处理能力来提升像素的处理效率。

函数原型

void inRange(InputArray src, InputArray lowerb, InputArray upperb, OutputArray dst)

他的工作原理就是在src上对每个通道做一次判断,在lowerb和upperb之间的为1,最后输出到dst上,所以dst是一副二值图。

DeltaCV中的优化

针对OpenCV中的inRange(),我们主要做如下改进:当图像是单通道时,使用AVX中的256位数据格式,当图像为三通道时,使用SSE的128位数据格式(由于_mm_shuffle_epi8函数缘故).

函数原型

    /*
     * src: input
     * dst: output
     * width:
     * height:
     * lower: lower boundary
     * upper: upper boundary
     */
    int inRange(unsigned char *src, unsigned char *dst, int width, int height,deltaCV::scalar lower, deltaCV::scalar upper)

其中deltaCV::scalarcv::Scalar类似,定义见DeltaCV.

assert(lower.channels()==upper.channels());
int channel = lower.channels();
if(channel==3)
{
    ...
}else
{
    ...
}

我们这里需要根据输入图像的通道数分别进行处理.当通道数为3时,此时的优化也最明显(毕竟数据规模越大,并行的优势也就越大).

思路

由于SSE中的128位数据结构特点,我们可以每次处理16组像素点,为什么呢?因为在数据存储时,三通道像素点是依次排列的,像B G R B G R这样,而SIMD指令只能对128位数据做同样的处理,所以我们有必要使用三个__m128i分别储存三个通道的值,而且128/8=16,所以我们每次处理16组像素.

载入变量

int blockSize = 16; //16*3
int block = height * width  / blockSize;

__m128i ch0_min_sse = _mm_setr_epi8(lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0]);
__m128i ch1_min_sse = _mm_setr_epi8(lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1],lower[1]);
__m128i ch2_min_sse = _mm_setr_epi8(lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2],lower[2]);
__m128i ch0_max_sse = _mm_setr_epi8(upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0]);
__m128i ch1_max_sse = _mm_setr_epi8(upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1],upper[1]);
__m128i ch2_max_sse = _mm_setr_epi8(upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2],upper[2]);

循环处理

for(int i=0; i<block; ++i,src+=blockSize*channel,dst+=blockSize)
{
    // 读取数据
    __m128i src1 = _mm_loadu_si128((__m128i *) (src + 0));
    __m128i src2 = _mm_loadu_si128((__m128i *) (src + blockSize*1));
    __m128i src3 = _mm_loadu_si128((__m128i *) (src + blockSize*2));

    //三通道分离
    __m128i Ch0 = _mm_shuffle_epi8(src1, _mm_setr_epi8(0, 3, 6, 9, 12, 15, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1));
    Ch0 = _mm_or_si128(Ch0, _mm_shuffle_epi8(src2,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, -1, 2, 5, 8, 11, 14, -1, -1,-1, -1, -1)));
    Ch0 = _mm_or_si128(Ch0, _mm_shuffle_epi8(src3,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 1, 4,7, 10, 13)));
    __m128i Ch1 = _mm_shuffle_epi8(src1,_mm_setr_epi8(1, 4, 7, 10, 13, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1));
    Ch1 = _mm_or_si128(Ch1, _mm_shuffle_epi8(src2,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, 0, 3, 6, 9, 12, 15, -1, -1,-1, -1, -1)));
    Ch1 = _mm_or_si128(Ch1, _mm_shuffle_epi8(src3,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 2, 5,8, 11, 14)));

    __m128i Ch2 = _mm_shuffle_epi8(src1,_mm_setr_epi8(2, 5, 8, 11, 14, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1));
    Ch2 = _mm_or_si128(Ch2, _mm_shuffle_epi8(src2,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, 1, 4, 7, 10, 13, -1, -1, -1,-1, -1, -1)));
    Ch2 = _mm_or_si128(Ch2, _mm_shuffle_epi8(src3,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, 0, 3, 6,9, 12, 15)));
    // 阈值判断
    __m128i Result;
    //ch0
    Result = _mm_cmpge_up_epu8(Ch0, ch0_min_sse);
    Result = _mm_and_si128(Result, _mm_cmpge_down_epu8(Ch0, ch0_max_sse));
    //ch1
    Result = _mm_and_si128(Result, _mm_cmpge_up_epu8(Ch1, ch1_min_sse));
    Result = _mm_and_si128(Result, _mm_cmpge_down_epu8(Ch1, ch1_max_sse));
    //ch2
    Result = _mm_and_si128(Result, _mm_cmpge_up_epu8(Ch2, ch2_min_sse));
    Result = _mm_and_si128(Result, _mm_cmpge_down_epu8(Ch2, ch2_max_sse));
    //输出
    _mm_storeu_si128((__m128i *) (dst + 0), Result);
}

从最开始的读取数据可以看出,我们每次加载了48个字节的数据,也就是16组像素点,然后又使用_mm_shuffle_epi8将依次排列的48个像素点重组在3个__m128i变量Ch0,Ch1,Ch2中.

函数原型:__m128i _mm_shuffle_epi8 (__m128i a, __m128i b)
FOR j := 0 to 15
    i := j*8
    IF b[i+7] == 1
        dst[i+7:i] := 0
    ELSE
        index[3:0] := b[i+3:i]
        dst[i+7:i] := a[index*8+7:index*8]
    FI
ENDFOR

其实说白了就是将a中的每一个字节进行重排(但是需要注意的是,真正其索引作用的是每个字节的低4位,也就是索引值范围为0-15,这也是为什么__mm_shuffle_epi8不能配合__m256i类型数据使用,因为__m256i为32个字节,后面的16个字节无法选中,谨记!!!).

比如__m128i Ch0 = _mm_shuffle_epi8(src1, _mm_setr_epi8(0, 3, 6, 9, 12, 15, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1, -1))就是将src1的第1个元素放在第一位,第4个元素放在第二位,第7个元素放在第三位,以此类推.组成一个新的变量,-1表示该字节置0,用数组来表示的话,Ch0中的元素为{src1[0],src1[3],src1[6],src1[12],src1[15],0,0,0,0,0,0,0,0,0,0},这里你会发现,我们这样取正好是将src1中像素的第一个通道值取出来了.Ch0 = _mm_or_si128(Ch0, _mm_shuffle_epi8(src2,_mm_setr_epi8(-1, -1, -1, -1, -1, -1, 2, 5, 8, 11, 14, -1, -1,-1, -1, -1)));又把src2中的像素的第一通道值取出来,然后与前面求得的在进行与操作,所以现在Ch0中储存的就是src1和src2中的像素的第一个通道值,最后我们在把src3中的也取出来进行与操作,此时Ch0中就包含了本次循环所有处理像素的第一通道的值.接下来的Ch1,Ch2也是分别储存了第二,三通道的像素值.

再下面跟的是阈值判断部分,这里主要使用了_mm_cmpge_up_epu8(a,b)_mm_cmpge_down_epu8(a,b)两个函数,前者是将a中大于等于b的字节置为1,其它置为0,后者是小于等于的置为1,其它置0.这两个函数不在官方库中,官方只提供了有符号的比较函数,所以我们根据网上提供的代码:

#define _mm_cmpge_up_epu8(a, b) _mm_cmpeq_epi8(_mm_max_epu8(a, b), a) //大于等于的留下
#define _mm_cmpge_down_epu8(a, b) _mm_cmpeq_epi8(_mm_min_epu8(a, b), a) //小于等于的留下

通过讲_mm_cmpeq_epi8_mm_max_epu8巧妙地结合起来,实现无符号比较函数.

 _mm_storeu_si128((__m128i *) (dst + 0), Result);

最后的这句话是将SSE变量中的值载出到外部变量中.

收尾

//剩余不足一个block的单独处理
for (int j = blockSize * block * channel; j < height * width; ++j, src += channel, dst++) 
{
    uint8_t _ch0 = src[0], _ch1 = src[1], _ch2 = src[2];
    if (_ch0 >= lower[0] && _ch0 <= upper[0] && _ch1 >= lower[1] && _ch1 <= upper[1] && _ch2 >= lower[2] &&_ch2 <= upper[2]) 
    {
        dst[0] = 255;
    } else {
        dst[0] = 0;
    }
}

因为数据的总数不一定总是blockSize的整数倍,所以最后再加一个循环将不足一个block的像素单独处理.

单通道图像

当输入的图像为单通道时:

int blockSize = 32;
int block = height * width  / blockSize;

// 这里需要将阈值载入到256位的变量中
__m256i ch0_min_sse = _mm256_setr_epi8(lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lbubishiyongower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0],lower[0]);

__m256i ch0_max_sse = _mm256_setr_epi8(upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0],upper[0]);

for(int i=0; i<block; ++i,src+=blockSize,dst+=blockSize)
{
    // 一次加载32个像素
    __m256i src1 = _mm256_loadu_si256((__m256i *) (src + 0));
    __m256i Result;
    Result = _mm256_cmpge_up_epu8(src1, ch0_min_sse);
    Result = _mm256_and_si256(Result, _mm256_cmpge_down_epu8(src1,ch0_max_sse));
    _mm256_storeu_si256((__m256i *) (dst + 0), Result);
}

for (int j = blockSize * block * channel; j < height * width; ++j, src += channel, dst++) 
{
    uint8_t _ch0 = src[0], _ch1 = src[1], _ch2 = src[2];
    if (_ch0 >= lower[0] && _ch0 <= upper[0] && _ch1 >= lower[1] && _ch1 <= upper[1] && _ch2 >= lower[2] && _ch2 <= upper[2]) 
    {
        dst[0] = 255;dao
    } else {
        dst[0] = 0;
    }
}

性能对比

处理1000次取平均值

Image Size: 1024 x 1280(H x W)

Function OpenCV/ms DeltaCV/ms Speed-up
inRange 1.06 – 1.18 0.29 – 0.30 3.5 – 4.0

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